Baroka stils radās no renesanses tēlniecības, kas, balstoties uz klasisko grieķu un romiešu tēlniecību, bija idealizējusi cilvēka veidolu. To pārveidoja manierisms, kad mākslinieki centās saviem darbiem piešķirt unikālu un personisku stilu. Manierisms ieviesa ideju par skulptūrām, kurās ir izteikti kontrasti; jaunība un vecums, skaistums un neglītums, vīrieši un sievietes. Manierisms ieviesa arī figūru serpentina, kas kļuva par galveno baroka tēlniecības īpašību. Tas bija figūru vai figūru grupu izkārtojums augšupejošā spirālē, kas darbam piešķīra vieglumu un kustību.[6]

Mikelandželo bija ieviesis figūrveida serpentīnu filmās The Dying Slave (1513–1516) un Genius Victorious (1520–1525), taču šos darbus bija paredzēts aplūkot no viena skatu punkta. 16. gadsimta beigu itāļu tēlnieka Džamboloņas darbā Sabīņu sieviešu izvarošana (1581–1583). ieviesa jaunu elementu; šis darbs bija paredzēts skatīšanai nevis no viena, bet no vairākiem skatu punktiem un mainījās atkarībā no skatpunkta. Tas kļuva par ļoti ierastu iezīmi baroka tēlniecībā. Džamboloņas darbiem bija spēcīga ietekme uz baroka laikmeta meistariem, īpaši Bernīni.[6]

Vēl viena svarīga ietekme, kas noveda pie baroka stila, bija katoļu baznīca, kas meklēja mākslinieciskos ieročus cīņā pret protestantisma pieaugumu. Tridentas koncils (1545–1563) piešķīra pāvestam lielākas pilnvaras vadīt māksliniecisko jaunradi un izteica stingru nosodījumu humānisma doktrīnām, kas Renesanses laikā bija mākslas centrā.[7] Pāvila V pontifikāta laikā (1605–1621) baznīca sāka izstrādāt mākslinieciskās doktrīnas, lai cīnītos pret reformāciju, un pasūtīja tos jauniem māksliniekiem.